11 Правила игры (G)
11.1 Личная безопасность
G101 *Люди, не заходите на FIELD во время MATCH. Членам команды запрещено заходить на FIELD во время MATCH.
Нарушение: VERBAL WARNING.
Смысл правила в том, что во время MATCH члены команды должны находиться за периметром FIELD и не влиять на MATCH, кроме случаев, разрешённых разделом 11.4.6 Human. Встать на FIELD или сильно перегнуться над FIELD — нарушение этого правила.
Если член команды показывает рукой, машет или наклоняется над стенкой периметра FIELD, не влияя на MATCH, это не нарушение.
G102 *Будьте осторожны с элементами ARENA. Членам команды запрещено по отношению к элементам ARENA:
A. залезать на них,
B. висеть на них,
C. деформировать так, что они не возвращаются в исходную форму без вмешательства человека,
D. повреждать их.
Нарушение: VERBAL WARNING.
Члены DRIVE TEAM могут придерживать периметр FIELD в любой момент MATCH. Смещение периметра FIELD с места считается нарушением G102.C.
11.2 Поведение
G201 *Будьте хорошим человеком. На мероприятиях FIRST Tech Challenge все команды обязаны вести себя вежливо со всеми и бережно относиться к оборудованию команд и мероприятия. Подробнее — в Кодексе поведения (Code of Conduct) FIRST, основных ценностях (Core Values) и остальной части раздела 1.4.2 Система норм поведения.
Нарушение: VERBAL WARNING. YELLOW CARD при последующих нарушениях на мероприятии.
Особо недостойное поведение может повлечь удаление отдельных людей из ARENA, дисквалификацию команды и дальнейшую эскалацию, как описано в Руководстве по эскалации (Escalation Guidelines).
G202 *Соблюдайте Договор о честности соревнований (CIC). Играя в BIOBUZZ, команды в каждом MATCH обязаны соблюдать правила и Договор о честности соревнований (CIC), описанный в разделе 1.5 Договор о честности соревнований (CIC).
Примеры поведения, нарушающего это правило (список не исчерпывающий):
A. намеренное нарушение духа правил,
B. намеренный проигрыш MATCHES, намеренный отказ от RP или игра ниже своих возможностей ради манипуляции рейтингом,
C. просьбы к другим командам намеренно проиграть MATCHES, отказаться от RP или играть ниже своих возможностей ради манипуляции рейтингом,
D. просьбы к командам не выходить на свой MATCH,
E. отвлечение соперников, помехи им и/или их провоцирование,
F. нарушение работы ARENA.
Нарушение: VERBAL WARNING. YELLOW или RED CARD при последующих нарушениях на мероприятии.
Эти правила не запрещают ALLIANCE, который собирается играть в игру и соблюдать правила, планировать и/или применять в отдельных MATCHES стратегии, в которых команды выполняют особые и, возможно, нестандартные роли, полезные для своего ALLIANCE.
Честная игра в FIRST обязательна; YELLOW или RED CARDS назначаются на усмотрение Head REFEREE в зависимости от тяжести нарушения и его влияния на MATCH.
G203 *Приходите на свои MATCHES. Если ROBOT прошёл первичную полную инспекцию, хотя бы 1 член его DRIVE TEAM должен явиться в ARENA и участвовать в каждом назначенном квалификационном MATCH.
Нарушение: DISQUALIFIED в текущем MATCH.
Если ROBOT команды не может участвовать, команде следует сообщить об этом старшему по очереди (Lead Queuer).
Если особые обстоятельства не позволяют хотя бы 1 члену команды присутствовать на каждом её MATCH, команде следует обсудить с FIELD STAFF, можно ли пойти ей навстречу.
G204 *Не рассчитывайте на выгоду от вреда другим. Действия, явно направленные на то, чтобы вынудить ALLIANCE соперника нарушить правило, противоречат духу FIRST Tech Challenge и запрещены. Вынужденные таким образом нарушения не влекут штрафов для ALLIANCE, против которого были направлены.
Нарушение: MAJOR FOUL за каждый случай. MAJOR FOUL за каждый случай и YELLOW CARD за MATCH, если REPEATED. ALLIANCE, вынужденный нарушить правило, не штрафуется.
Это правило не применяется к стратегиям, соответствующим обычному игровому процессу.
Правило требует намеренного действия, при котором у команды, против которой оно направлено, мало или нет возможности избежать штрафа, например:
A. ROBOT красного ALLIANCE намеренно въезжает в ROBOT синего ALLIANCE, который выровнялся, чтобы забить NECTAR во FLOWER, когда до конца MATCH остаётся 65 секунд, и тот роняет NECTAR во FLOWER раньше времени, нарушая G410;
B. ROBOT красного ALLIANCE проезжает через синюю LOADING ZONE, пока член синей DRIVE TEAM вводит NECTAR на FIELD, и отбивает синий NECTAR, прежде чем тот коснулся TILE в LOADING ZONE, что нарушает G427.
G205 *Грубые или исключительные нарушения. Грубое поведение, выходящее за рамки перечисленного в правилах, или повторные нарушения любых правил или процедур на мероприятии запрещены.
Помимо нарушений правил, прямо перечисленных в этом руководстве и замеченных REFEREE, Head REFEREE может в любой момент мероприятия назначить YELLOW или RED CARD за грубые действия ROBOT или поведение члена команды.
О продолжающихся нарушениях будет сообщено в штаб-квартиру FIRST. Штаб-квартира FIRST совместно с персоналом мероприятия решит, нужна ли дальнейшая эскалация, вплоть до снятия с рассмотрения на награды и удаления с мероприятия.
Намеренно нарушать правило, потому что выгода от нарушения больше штрафа, — против духа FIRST, и это пример грубого поведения. Например, многократное нарушение правил без пути эскалации, потому что суммарная выгода превышает суммарный штраф. Нарушение правила, которое влечёт только YELLOW CARD, в возможно последнем MATCH ALLIANCE перед снятием карточек согласно разделу 10.6.1 YELLOW и RED CARDS или перед концом мероприятия (например, в последнем квалификационном MATCH команды, MATCH нижней сетки) будет рассматриваться особенно тщательно и, скорее всего, повлечёт RED CARD.
Подробнее — в разделе 10.6.1 YELLOW и RED CARDS.
Нарушение: YELLOW или RED CARD.
Смысл правила — дать Head REFEREES гибкость, необходимую, чтобы мероприятие шло гладко, а безопасность всех участников оставалась главным приоритетом.
Head REFEREE может назначить YELLOW или RED CARD за единичное нарушение правила или за многократное нарушение одного правила. Командам следует знать, что нарушение любого правила этого руководства может перерасти в YELLOW или RED CARD. Окончательное слово по всем правилам и нарушениям на мероприятии — за Head REFEREE.
11.3 Перед MATCH
G301 *Не задерживайте MATCHES. Члены DRIVE TEAM не должны существенно задерживать начало своего MATCH. Действия команды рассматриваются, только если выполнены оба условия:
A. ожидаемое время начала MATCH прошло, и
B. у DRIVE TEAM есть доступ в ARENA.
Чтобы считалось, что команда существенно задерживает MATCH, Head REFEREE должен посчитать, что команда не готова к MATCH (G303) и не прилагает добросовестных усилий, чтобы быстро подготовиться.
В квалификационных MATCHES ожидаемое время начала MATCH — время по расписанию MATCHES или ~3 минуты после окончания предыдущего MATCH на том же FIELD, в зависимости от того, что позже.
В MATCHES плей-офф ожидаемое время начала MATCH — время по расписанию MATCHES или 8 минут после предыдущего MATCH любого из ALLIANCES, в зависимости от того, что позже
При MATCHES подряд действует T406, и у команд может быть более длинный минимальный перерыв.
Команды, у которых присутствует 1 член DRIVE TEAM и которые сообщили FIELD STAFF, что их ROBOT не будет участвовать в MATCH, считаются готовыми к MATCH и это правило не нарушают.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL в предстоящем MATCH при последующем нарушении в той же фазе турнира. В MATCH плей-офф VERBAL WARNING выносится всему ALLIANCE.
Если команда/ALLIANCE не готовы к MATCH в течение 2 минут после VERBAL WARNING/MAJOR FOUL и Head REFEREE не видит добросовестных усилий DRIVE TEAM(S) быстро подготовиться, ROBOT нарушившей команды переводится в состояние DISABLED.
Смысл правила — дать обоим ALLIANCES равное время на подготовку к каждому MATCH и проявить снисхождение к DRIVE TEAMS, опоздавшим по уважительным причинам. Командам следует не нарушать работу ARENA и заранее сообщать Head REFEREE и FIELD STAFF о своём положении.
FIELD STAFF добросовестно постараются подождать отсутствующие или неготовые команды и не будут начинать MATCH, когда команды отсутствуют или не готовы к MATCH, но добросовестно стараются подготовиться.
После VERBAL WARNING/MAJOR FOUL Head REFEREE запускает 2-минутный таймер и добросовестно старается сообщать задерживающей DRIVE TEAM, сколько времени осталось.
Как правило, добросовестные усилия быстро подготовиться направлены исключительно на то, чтобы привести ROBOT в готовое к MATCH состояние (а не на то, чтобы существенно изменить возможности ROBOT). Примеры добросовестных усилий, которые не являются нарушением (список не исчерпывающий):
A. безопасно идти к FIELD с ROBOT, который команда сейчас не дорабатывает,
B. быстро исправить что-то скотчем или стяжками, чтобы ROBOT соответствовал требованиям STARTING CONFIGURATION,
C. ждать загрузки устройства DRIVER STATION,
D. активно работать с техническим персоналом поля, включая FTA, чтобы за разумное время решить проблему,
E. выполнить MOMENTARY «тест покачиванием», чтобы проверить связь между DRIVER STATION и ROBOT CONTROLLER. Во время этого теста ROBOT не должен ездить или взаимодействовать со SCORING ELEMENTS (кроме касания предзагруженной POLLEN).
G302 *Ограничьте то, что приносите к FIELD. Предметы, приносимые к FIELD для использования в MATCH, помимо ROBOT и OPERATOR CONSOLE, должны помещаться в отведённой команде ALLIANCE AREA, быть надеты на членов DRIVE TEAM или находиться у них в руках либо быть средством для особых нужд (например, костыли, подушки, коврики для коленей или одноступенчатые табуреты высотой не более 12 дюйм. (30.5 см), предназначенные для того, чтобы на них стоять, и зафиксированные так, что они не катятся/не складываются).
Даже если оборудование соответствует критериям выше, оно не может:
A. использоваться так, что это нарушает нормальную работу ARENA или создаёт угрозу безопасности,
B. возвышаться более чем на 6 фут. 6 дюйм. (~198 см) над TILES,
C. связываться с чем-либо или кем-либо вне ARENA, за исключением медицински необходимого оборудования,
D. загораживать обзор FIELD STAFF или зрителям,
E. глушить средства дистанционного зондирования другой команды или мешать им.
Исключения из G302.B допускаются для MOMENTARY превышения высоты 6 фут. 6 дюйм., а также для людей в СИЗ или разумной декоративной одежде, например в шляпах, повязках на голову и т. п.
Нарушение: MATCH не начнётся, пока ситуация не будет исправлена. VERBAL WARNING, если нарушение обнаружено во время MATCH или предмет используется ненадлежащим образом во время MATCH. YELLOW CARD при последующих нарушениях на мероприятии.
Принести к FIELD приспособление для выравнивания, помогающее установить и выровнять ROBOT перед MATCH, — не нарушение. Использование приспособлений для выравнивания не должно задерживать начало MATCH в нарушение G301.
Примеры оборудования, которое может считаться опасным в тесном пространстве ALLIANCE AREA (список не исчерпывающий): лестница или крупное сигнальное устройство.
Использование предмета с отключённой беспроводной связью соответствует G302.C.
Примеры глушения или помех средствам дистанционного зондирования (список не исчерпывающий): имитация меток AprilTag FIELD, направление яркого света или лазерных указок на FIELD во время MATCH.
G303 *ROBOTS на FIELD должны быть готовы к MATCH. ROBOT должен отвечать всем следующим требованиям к началу MATCH:
A. не представляет опасности для людей, элементов ARENA или других ROBOTS,
B. отвечает всем требованиям раздела 3.3 Правила допуска к MATCH, в том числе по инспекции/повторной инспекции,
C. является единственным предметом команды, оставленным на FIELD,
D. имеет ROBOT SIGNS правильного цвета ALLIANCE (см. R402).
Нарушение: если проблему можно быстро устранить, MATCH не начнётся, пока не будут выполнены все требования. DISABLED, если быстро устранить нельзя, и по решению Head REFEREE ROBOT должен пройти повторную инспекцию. RED CARD, если ROBOT команды, не соответствующий G303.B, участвует в MATCH.
Для оценки многих перечисленных пунктов Head REFEREE, скорее всего, посоветуется с LRI.
G304 *ROBOTS должны быть правильно установлены на FIELD. ROBOT должен быть установлен на FIELD так, чтобы отвечать всем следующим требованиям:
A. полностью находиться на стороне FIELD своего ALLIANCE (столбцы FIELD A, B, C для красных или D, E, F для синих) (рисунок 9‑4),
B. не быть прикреплённым к элементам FIELD, сцепленным с ними или подвешенным на них,
C. касаться стенки периметра FIELD,
D. не касаться FLOWER и не находиться в его зачётном объёме,
E. не находиться в LOADING ZONE,
F. находиться в пределах своей STARTING CONFIGURATION (см. R102 и R103),
G. касаться ровно 4 предзагруженных POLLEN, как описано в разделе 10.3.1 SCORING ELEMENTS, полностью находящихся на стороне FIELD своего ALLIANCE,
H. быть полностью неподвижным после завершения инициализации OpMode,
Нарушение: если проблему можно быстро устранить, MATCH не начнётся, пока не будут выполнены все требования. DISABLED или удаление с FIELD, если быстро устранить нельзя.
G304.A требует, чтобы ROBOT полностью находился внутри периметра FIELD и не выступал за стенку периметра.
Каждый ROBOT в начале должен касаться 4 POLLEN, находящихся в ROBOT, на нём или на TILES в контакте с ROBOT. Если ROBOT не вышел на свой MATCH, его POLLEN кладётся в LOADING ZONE у стенки периметра.
На рисунке 11‑1 показаны примеры нескольких допустимых стартовых положений ROBOT.
Рисунок 11‑1: Примеры допустимых стартовых положений ROBOT
G305 *Команды должны выбрать OpMode. В приложении DRIVER STATION нужно выбрать OpMode и инициализировать его кнопкой INIT. Если это OpMode для AUTO, должен быть включён 30-секундный таймер AUTO.
Нарушение: MATCH не начнётся, пока ситуация не будет исправлена. DISABLED, если ROBOT не может инициализировать OpMode или ситуацию нельзя быстро исправить.
Правило требует от всех команд выбрать и инициализировать (INIT) OpMode независимо от того, планируют ли они использовать OpMode в AUTO. FIELD STAFF воспринимают это как знак, что команда готова начать MATCH.
Командам без OpMode для AUTO стоит создать AUTO OpMode по умолчанию на основе примера BasicOpMode и использовать функцию автозагрузки, чтобы OpMode для TELEOP ставился в очередь автоматически.
11.4 Во время MATCH
Правила этого раздела относятся к игре после начала MATCH.
11.4.1 AUTO
AUTO — первые 30 секунд MATCH, в течение которых DRIVERS не могут передавать команды своим ROBOTS, поэтому ROBOTS работают только по заранее запрограммированным инструкциям. Правила этого раздела действуют только в период AUTO.
G401 *Не взаимодействуйте с ROBOT во время AUTO. С начала обратного отсчёта до старта MATCH и до конца AUTO членам DRIVE TEAM запрещено прямо или косвенно взаимодействовать с ROBOT или OPERATOR CONSOLE, за исключением следующего:
A. нажать кнопку старта (▶) в пределах MOMENTARY отклонения от начала MATCH,
B. нажать кнопку остановки (■) по решению команды,
C. ради личной безопасности или безопасности OPERATOR CONSOLE.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
Команды не обязаны запускать OpMode, если решили не запускать OpMode для AUTO.
Смысл G401.A в том, чтобы команды начинали AUTO вовремя, с учётом некоторой погрешности из-за человеческого фактора.
G402 Не мешайте соперникам в AUTO. Во время AUTO команде запрещено мешать AUTO противоположного ALLIANCE.
Нарушение: MAJOR FOUL за MATCH. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
Во время AUTO столбцы FIELD A, B, C — красная сторона FIELD, а столбцы D, E, F (рисунок 9‑5) — синяя сторона FIELD. Каждый ALLIANCE имеет приоритет над элементами FIELD и SCORING ELEMENTS на своей стороне FIELD.
Заезд на сторону FIELD противоположного ALLIANCE во время AUTO — рискованная стратегия, которая может быть расценена как STRATEGIC.
Примеры действий, которые считаются помехой AUTO (список не исчерпывающий):
A. CONTROL SCORING ELEMENTS на стороне поля противоположного ALLIANCE,
B. контакт с ROBOT соперника на его стороне FIELD.
SCORING ELEMENTS, которые случайно попали на другую сторону FIELD, отскочив от другого объекта на FIELD (например, элемента FIELD, ROBOT), скорее всего, не будут штрафоваться.
11.4.2 TELEOP
G403 *ROBOTS неподвижны между AUTO и TELEOP. Любое движение ROBOT или любого из его MECHANISMS за счёт питания во время переходного периода между AUTO и TELEOP запрещено.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
Движение по инерции, под действием силы тяжести, из-за обесточивания приводов и т. п. не считается движением за счёт питания.
Во время переходного периода от AUTO к TELEOP команды могут нажимать кнопки в приложении DRIVER STATION, чтобы остановить OpMode для AUTO, инициализировать или запустить OpMode для TELEOP. Если часть INIT в OpMode заставляет ROBOT нарушать это правило (приводы получают питание и как-либо двигаются или дёргаются), команде следует нажимать INIT только после начала TELEOP.
G404 *ROBOTS неподвижны в конце TELEOP. После окончания TELEOP ROBOTS не должны двигаться за счёт питания, пока Head REFEREE или его представитель не подаст сигнал, что команды могут забрать ROBOTS.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
DRIVE TEAMS следует явно показать, что ROBOTS больше не управляются, — нажать кнопку остановки (■) в приложении DRIVER STATION или прекратить любое управление ROBOT к концу периода MATCH и положить контроллеры.
Движение по инерции, под действием силы тяжести, из-за обесточивания приводов и т. п. не считается движением за счёт питания.
11.4.3 SCORING ELEMENT
G405 *Не выбрасывайте SCORING ELEMENTS за пределы поля. ROBOT не может намеренно выбрасывать SCORING ELEMENT за пределы FIELD (напрямую или отражая его от элемента FIELD или другого ROBOT).
Нарушение: MAJOR FOUL за каждый SCORING ELEMENT.
SCORING ELEMENTS, покинувшие FIELD при попытке забить или в результате взаимодействия ROBOTS друг с другом, не считаются намеренно выброшенными и не нарушают это правило.
G406 *Не повреждайте ARENA и не устраивайте в ней беспорядок. Ни ROBOT, ни член DRIVE TEAM не могут устраивать беспорядок или повреждать какую-либо часть ARENA.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC. DISABLED, если повреждение вызвано ROBOT и Head REFEREE считает, что повреждения, вероятно, продолжатся.
Прежде чем ROBOT сможет участвовать в последующих MATCHES, могут потребоваться исправления (например, устранение острых кромок, снятие повреждающего MECHANISM и/или повторная инспекция).
Правило направлено против того, чтобы члены DRIVE TEAM и ROBOTS негативно воздействовали на ARENA, включая элементы FIELD и SCORING ELEMENTS, так, что потребуется серьёзный ремонт или масштабная уборка, нарушающие работу ARENA. В правиле R201 описаны примеры особенностей ROBOT, связанных с этим правилом, которые тщательно проверяются на инспекции.
Ожидается, что SCORING ELEMENTS будут в разумной мере изнашиваться при обращении с ними ROBOTS и людей: царапины, следы и со временем повреждения от усталости материала. Систематически выдалбливать, отрывать куски или маркировать SCORING ELEMENTS — нарушение этого правила.
G407 Не больше 4 за раз. ROBOT не может одновременно CONTROL более 4 SCORING ELEMENTS.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
Смысл правила в том, чтобы ROBOTS играли MATCHES, CONTROL не более 4 SCORING ELEMENTS одновременно.
ROBOTS, которые в какой-либо момент MATCH CONTROL 5 и более SCORING ELEMENTS, будут проверяться на то, было ли это STRATEGIC.
Примеры действий, которые, скорее всего, будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
A. ROBOT подбирает и CONTROL 6 и более SCORING ELEMENTS, перемещая их к месту набора очков.
B. Несколько случаев более чем MOMENTARY CONTROL 5 и более SCORING ELEMENTS одним ROBOT в течение MATCH.
Примеры действий, которые, скорее всего, не будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
C. ROBOT MOMENTARILY CONTROL 5 SCORING ELEMENTS и быстро «выплёвывает» их обратно так, что хотя бы один SCORING ELEMENT возвращается примерно в исходное состояние.
Командам рекомендуется проектировать ROBOTS так, чтобы исключить случайный или намеренный CONTROL более 4 SCORING ELEMENTS. Для этого можно использовать ограждения, чтобы SCORING ELEMENTS случайно не застревали сверху на ROBOT, и системы, не позволяющие активно подбирать/затягивать более 4 SCORING ELEMENTS.
REPEATED случаи CONTROL 5 и более SCORING ELEMENTS одним ROBOT, скорее всего, будут восприняты как STRATEGIC, даже если у ROBOT есть сортирующий механизм «оставить 4, остальное выбросить».
Примеры взаимодействия со SCORING ELEMENT, которые не являются «CONTROL» и не нарушают это правило (список не исчерпывающий):
D. «бульдозер» (случайный контакт со SCORING ELEMENT на пути движения ROBOT по FIELD),
E. «отражение» (в ROBOT попадает SCORING ELEMENT, который отскакивает в него или от него),
F. SCORING ELEMENTS, запущенные (LAUNCHED) ROBOT и больше его не касающиеся.
G408 Не CONTROL NECTAR соперника. ROBOT не может CONTROL NECTAR соперника.
Нарушение: VERBAL WARNING. YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
REPEATED случаи CONTROL NECTAR соперника одним ROBOT, скорее всего, будут восприняты как STRATEGIC, даже если у ROBOT есть сортирующий механизм, который автоматически выбрасывает NECTAR соперника, возвращая его примерно в исходное состояние.
G409 Не ловите SCORING ELEMENTS. ROBOT не может ловить или отбивать SCORING ELEMENT, высыпавшийся из опрокинутого (TIPPED) HIVE, пока этот SCORING ELEMENT не коснётся чего-либо, кроме этого ROBOT.
Нарушение: VERBAL WARNING. YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
Смысл правила в том, чтобы POLLEN и NECTAR, высыпающиеся из опрокинутого (TIPPED) HIVE, падали на TILES, прежде чем их соберёт какой-либо ROBOT. Правило не направлено на то, чтобы штрафовать случайную «ловлю» SCORING ELEMENTS ROBOTS, которые оказались под опрокидывающимся HIVE.
Командам рекомендуется проектировать ROBOTS так, чтобы они не могли случайно ловить SCORING ELEMENTS. Для этого можно использовать ограждения, чтобы SCORING ELEMENTS случайно не застревали сверху на ROBOT. Такие особенности конструкции сделают для REFEREES очевиднее, что команда не использует ловлю как стратегию, и помогут избежать признания нарушения этого правила.
Примеры действий, которые, скорее всего, будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
A. ROBOT REPEATEDLY останавливается под HIVE, ожидая TIP, чтобы собрать падающие SCORING ELEMENTS.
B. У ROBOT сверху есть MECHANISM, который широко раскрывается для приёма SCORING ELEMENTS, и он используется, чтобы ловить падающие SCORING ELEMENTS, когда ROBOT проезжает под HIVE.
C. ROBOT REPEATEDLY располагается так, что несколько SCORING ELEMENTS, падающих из HIVE, попадают в ROBOT и отлетают в выгодном направлении, прежде чем коснуться чего-либо ещё.
Примеры действий, которые, скорее всего, не будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
D. ROBOT проезжает под HIVE, и одна-две POLLEN падают на плоскую поверхность ROBOT, пока он проезжает мимо.
E. ROBOT, переставший работать, стоит неподвижно под HIVE, и на нём сверху скапливаются SCORING ELEMENTS.
G410 NECTAR во FLOWERS — только когда осталась одна минута. ROBOTS не могут помещать NECTAR в зачётный объём FLOWER до последних 60 секунд MATCH.
Нарушение: MAJOR FOUL за каждый NECTAR.
О зачётном объёме FLOWER — в разделе 10.5.2 Критерии очков за FLOWER.
Сигналом того, что до конца MATCH осталось 60 секунд, служит основной экран таймера FIELD.
Командам рекомендуется делать для REFEREES очевидным и однозначным, что они не помещают NECTAR во FLOWER слишком рано.
G411 *Не копите SCORING ELEMENTS. ALLIANCE не может STRATEGICALLY лишать противоположный ALLIANCE доступа к SCORING ELEMENTS.
Нарушение: MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH.
Если ALLIANCE использует для набора очков свой NECTAR и/или POLLEN, это не нарушение.
Сгонять нужные SCORING ELEMENTS в ограниченную часть FIELD и/или активно ставить ROBOT так, чтобы противоположный ALLIANCE не мог до них добраться, — нарушение этого правила. GARDEN — не защищённая зона.
11.4.4 ROBOT
G412 *ROBOTS должны быть под контролем. Во время MATCH ROBOT не должен создавать неоправданной опасности для человека или элемента ARENA следующим образом:
A. ROBOT или то, что он CONTROL (например, SCORING ELEMENT), что-то нарушает за пределами FIELD или касается человека за пределами FIELD,
B. работа ROBOT опасна.
Нарушение: DISABLED и VERBAL WARNING. YELLOW CARD за MATCH при последующих нарушениях на мероприятии.
Помните о REFEREES и других FIELD STAFF, работающих вокруг ARENA, которые могут оказаться рядом с вашим ROBOT.
Примеры нарушений (список не исчерпывающий):
A. ROBOT бешено размахивает механизмами за пределами FIELD,
B. опрокидывает подставку DRIVER STATION,
C. сдвигает/повреждает экран таймера FIELD,
D. касается FIELD STAFF или члена DRIVE TEAM за пределами FIELD.
Контакт ROBOT с элементами ARENA за пределами FIELD, например с подставкой DRIVER STATION, полом за пределами FIELD или внешней стороной стенки периметра FIELD, не нарушает это правило.
G413 *ROBOTS должны останавливаться по команде. Если REFEREE согласно T402 поручает команде перевести ROBOT в состояние DISABLE, член DRIVE TEAM должен нажать кнопку остановки ( ■ ) в приложении DRIVER STATION и положить контроллеры.
Нарушение: VERBAL WARNING. RED CARD, если STRATEGIC.
G414 *ROBOTS должны быть опознаваемы. Номер команды и цвет ALLIANCE на ROBOT не должны становиться неразличимыми, по мнению Head REFEREE.
Нарушение: VERBAL WARNING. YELLOW CARD, если STRATEGIC.
Командам рекомендуется надёжно закреплять ROBOT SIGNS на ROBOT на хорошо заметных местах, чтобы они не отваливались и не закрывались при обычной игре.
Прежде чем ROBOT выйдет на следующий MATCH, могут потребоваться исправления, например переделка ROBOT SIGNS.
G415 *Следите за взаимодействием с ARENA. ROBOT запрещено по отношению к элементам ARENA, кроме SCORING ELEMENTS:
A. хватать их,
B. захватывать их,
C. прикрепляться к ним,
D. запутываться в них,
E. подвешиваться на них.
Нарушение: VERBAL WARNING. YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC. DISABLED, если Head REFEREE считает повреждение вероятным.
Прежде чем ROBOT будет допущен к последующим MATCHES, могут потребоваться исправления (например, снятие MECHANISM-нарушителя и/или повторная инспекция).
ROBOTS с вогнутой формой, частично охватывающей FLOWER, например для облегчения выравнивания, это правило не нарушают.
G416 У ROBOTS есть конструктивные ограничения. Во время MATCH ROBOTS не могут нарушать ограничения из R105. ROBOTS не могут:
A. раскладываться сверх ограничений, указанных в R105.A или R105.B,
B. намеренно отсоединять детали в нарушение R105.C.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL за каждый случай, если STRATEGIC.
У ROBOT могут быть детали, которые после начала MATCH двигаются и выходят за пределы его STARTING CONFIGURATION, но эти выступающие части должны оставаться в пределах ограничения на расширение и не должны намеренно отсоединять COMPONENTS, как описано в R105.
G417 ROBOTS не могут вмешиваться в работу конструкции HIVE. ROBOTS не могут влиять на движение HIVE никаким способом, кроме запуска (LAUNCHING) SCORING ELEMENTS в обращённую вверх CELL.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
HIVES спроектированы так, чтобы TIP вызывался только запуском (LAUNCHING) POLLEN и NECTAR в обращённую вверх CELL. Любое другое взаимодействие с HIVE, которое вызывает или может вызвать TIP либо мешает ему, нарушает это правило.
Примеры действий ROBOT, которые, скорее всего, будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
A. таран рамы HIVE на высокой скорости,
B. многократный таран рамы HIVE за короткое время,
C. намеренный запуск (LAUNCHING) NECTAR или POLLEN в наружное дно, боковые или верхние грани CELL,
D. помеха TIP HIVE соперника запуском (LAUNCHING) в него NECTAR или POLLEN,
E. контакт с HIVE напрямую или опосредованно через SCORING ELEMENT, находящийся под CONTROL,
F. действия, REPEATED после предупреждения.
Примеры действий, которые, скорее всего, не будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
G. ROBOT случайно задевает раму HIVE, пытаясь подобрать POLLEN,
H. ROBOT пытается запустить (LAUNCH) POLLEN или NECTAR в обращённую вверх CELL и промахивается, попадая в дно, бок или верх CELL.
G418 ROBOTS не могут вмешиваться в работу FLOWERS. ROBOTS не могут помещать SCORING ELEMENTS во FLOWER или извлекать их оттуда, кроме следующих случаев:
A. помещать POLLEN и NECTAR можно только сверху FLOWER,
B. извлекать можно только POLLEN и только снизу FLOWER.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
FLOWERS спроектированы так, чтобы POLLEN и NECTAR попадали в них только сверху через верхнее кольцо, а извлекать можно было только POLLEN (не NECTAR) снизу среднего кольца. Любые другие действия по забиванию или извлечению SCORING ELEMENTS из FLOWER считаются нарушением этого правила.
Правило не запрещает ROBOTS касаться FLOWER или взаимодействовать с ним при попытке разрешённых действий по набору очков.
Примеры действий ROBOT, которые не нарушают это правило:
A. касание FLOWER при попытке поместить или извлечь SCORING ELEMENTS,
B. касание POLLEN или NECTAR, засчитанных во FLOWER, при попытке забить,
C. наезд на FLOWER и касание POLLEN или NECTAR внутри него.
Примеры действий, которые, скорее всего, будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
D. ROBOT пытается вытащить POLLEN через бок FLOWER,
E. ROBOT хватается за FLOWER и трясёт его,
F. ROBOT выталкивает NECTAR из среднего кольца с помощью MECHANISM,
G. ROBOT намеренно на высокой скорости врезается в стенку периметра, и SCORING ELEMENT выпадает из FLOWER,
H. ROBOT намеренно прижимает NECTAR сбоку к трубкам FLOWER так, что тот соответствует критериям засчитывания во FLOWER.
Примеры действий, которые, скорее всего, не будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
I. ROBOT наезжает на FLOWER, пытаясь подобрать POLLEN с TILES, и из FLOWER сверху выпадает POLLEN,
J. ROBOT выбивает засчитанную POLLEN, пытаясь забить другую POLLEN.
11.4.5 Взаимодействие с соперником
Обратите внимание: G419 и G420 взаимоисключающие. Если одно взаимодействие ROBOT с ROBOT нарушает более 1 из этих правил, назначается самое строгое наказание, и только оно.
G419 *Не повреждайте ROBOT соперника. ROBOT не может повреждать ROBOT соперника или нарушать его работоспособность.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за каждый случай, если STRATEGIC. MAJOR FOUL и RED CARD за каждый случай, если STRATEGIC и ROBOT соперника не может ехать.
BIOBUZZ — очень контактная игра, в ней возможна защита и плотная борьба. Это правило не даёт командам STRATEGICALLY повреждать соперников и стремится ограничить серьёзные повреждения ROBOTS, но командам следует проектировать ROBOTS прочными.
Повреждение или нарушение работы открытых или незащищённых COMPONENTS или MECHANISMS при обычной игре, скорее всего, не будет считаться нарушением этого правила. Это относится, в частности, к:
A. открытому или незащищённому главному выключателю питания (см. R603),
B. открытой или незащищённой проводке,
C. хрупкому MECHANISM (например, механизму захвата).
Если ROBOT команды взаимодействует с ROBOT соперника, оказавшимся в шатком или невыгодном положении, команде следует явно и однозначно показывать, что она старается не повредить соперника.
Примеры действий, которые, скорее всего, будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
D. ROBOT на высокой скорости таранит и/или REPEATEDLY бьёт ROBOT соперника и повреждает его.
Примеры нарушения работоспособности другого ROBOT (список не исчерпывающий):
E. отсоединение проводов внутри CHASSIS ROBOT, необходимых для работы COMPONENT,
F. отсоединение аккумулятора ROBOT соперника (этот пример также явно влечёт RED CARD, поскольку ROBOT больше не может ехать),
G. выключение ROBOT соперника касанием его достаточно хорошо защищённого выключателя питания. (Этот пример также явно влечёт RED CARD, поскольку ROBOT больше не может ехать.)
По окончании MATCH Head REFEREE может осмотреть ROBOT, чтобы подтвердить нарушения этого правила во время MATCH, и снять нарушение, если повреждение не подтвердилось.
«Не может ехать» означает, что из-за инцидента DRIVER (как правило) больше не может доехать до нужного места за разумное время. Например, если ROBOT может двигаться только по кругу или только крайне медленно, считается, что он не может ехать.
G420 *Не опрокидывайте и не сцепляйтесь. ROBOT не может прикрепляться к ROBOT соперника, опрокидывать его или сцепляться с ним.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за каждый случай, если STRATEGIC. MAJOR FOUL и RED CARD за каждый случай, если STRATEGIC и либо CONTINUOUS, либо ROBOT соперника не может ехать.
Прикрепление к открытым или незащищённым COMPONENTS или MECHANISMS или сцепление с ними при обычной игре, скорее всего, не будет считаться нарушением этого правила. Это относится, в частности, к:
A. открытой или незащищённой проводке,
B. хрупкому MECHANISM (например, механизму захвата).
Примеры действий, которые, скорее всего, будут восприняты как STRATEGIC (список не исчерпывающий):
C. использование клиновидного MECHANISM, чтобы опрокинуть ROBOT соперника,
D. удар рамой в раму ROBOT соперника, который пытается подняться после падения, из-за чего он снова падает,
E. опрокидывание ROBOT соперника контактом с ним после того, как он начал опрокидываться, если, по мнению REFEREE, этого контакта можно было избежать.
Опрокидывание как непреднамеренное следствие обычного взаимодействия ROBOTS, включая единичные удары рамой в раму, после которых ROBOT опрокидывается, по мнению REFEREE не является STRATEGIC нарушением этого правила.
«Не может ехать» означает, что из-за инцидента DRIVER (как правило) больше не может доехать до нужного места за разумное время. Например, если ROBOT может двигаться только по кругу или только крайне медленно, считается, что он не может ехать.
G421 *На PIN — счёт до 3. ROBOT не может PIN (прижимать) ROBOT соперника дольше 3 секунд. ROBOT выполняет PINNING, если мешает движению ROBOT соперника контактом — прямым или опосредованным (например, прижимая к элементу FIELD). Отсчёт PIN заканчивается, когда выполнено любое из следующих условий:
A. ROBOTS разъехались друг от друга не менее чем на 2 фут. (~61 см) дольше чем на 3 секунды,
B. любой из ROBOTS отъехал на 2 фут. от места начала PIN дольше чем на 3 секунды,
C. PINNING ROBOT сам оказался PINNED.
Для условия G421.A отсчёт PIN приостанавливается, как только ROBOTS разъехались на 2 фут., до окончания PIN или до тех пор, пока PINNING ROBOT снова не приблизится ближе 2 фут.; в этот момент отсчёт PIN возобновляется.
Для условия G421.B отсчёт PIN приостанавливается, как только любой из ROBOTS отъехал на 2 фут. от места начала PIN, до окончания PIN или до тех пор, пока оба ROBOTS не вернутся в пределы 2 фут.; в этот момент отсчёт PIN возобновляется.
Нарушение: MAJOR FOUL за каждый случай и дополнительный MAJOR FOUL за каждые 3 секунды, пока ситуация не исправлена.
11.4.6 Human
G422 *DRIVE TEAM остаётся в ALLIANCE AREA. После начала MATCH члены DRIVE TEAM не могут покидать отведённую им ALLIANCE AREA.
Нарушение: VERBAL WARNING. MINOR FOUL за каждый случай, если STRATEGIC.
Смысл правила — не дать членам DRIVE TEAM покидать отведённую ALLIANCE AREA во время MATCH ради соревновательного преимущества: например, переходить к другой части FIELD для лучшего обзора или тянуться на FIELD. Простое пересечение границы AREA во время обычной игры не является нарушением.
Во время MATCH DRIVE TEAMS могут находиться в любом месте своей ALLIANCE AREA. Члены DRIVE TEAM могут подбирать NECTAR своего ALLIANCE, покинувший FIELD, если могут дотянуться до него, оставаясь в ALLIANCE AREA.
Исключения допускаются в целях безопасности.
G423 *DRIVE COACHES и другие команды: руки прочь от управления. После начала MATCH DRIVE COACHES или члены другой команды не могут брать в руки геймпады OPERATOR CONSOLE.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
Наказание применяется к команде, к которой принадлежит нарушивший правило член DRIVE TEAM.
Если команда оказалась в особых обстоятельствах из-за серьёзного конфликта (например, религиозные праздники, важные экзамены, проблемы с транспортом), ей следует обсудить с FIELD STAFF, можно ли пойти ей навстречу.
DRIVE COACHES при желании могут помогать DRIVERS следующим образом:
A. держать устройство DRIVER STATION,
B. устранять неполадки устройства DRIVER STATION,
C. выбирать OpModes в приложении DRIVER STATION,
D. нажимать кнопку INIT в приложении DRIVER STATION,
E. нажимать кнопку старта (▶) в приложении DRIVER STATION,
F. нажимать кнопку остановки (■) в приложении DRIVER STATION.
G424 *DRIVE COACHES, SCORING ELEMENTS для вас под запретом. DRIVE COACHES не могут касаться SCORING ELEMENTS, кроме как в целях безопасности.
Нарушение: VERBAL WARNING. MINOR FOUL за каждый случай, если STRATEGIC.
G425 *DRIVE TEAMS, следите, куда тянетесь. После начала MATCH члены DRIVE TEAM не могут прямо или косвенно:
A. касаться ROBOT,
B. касаться SCORING ELEMENT, который касается ROBOT или TILE,
C. мешать засчитыванию SCORING ELEMENTS,
D. касаться элемента FIELD.
Нарушение: VERBAL WARNING. MAJOR FOUL и YELLOW CARD за MATCH, если STRATEGIC.
Контроллеры в руках, свисающие провода, предметы одежды и другие предметы в ALLIANCE AREA могут привести к косвенному контакту члена DRIVE TEAM с ROBOT, и это будет нарушением этого правила.
Исключения допускаются в целях безопасности.
Для G425.A и G425.B наказание применяется к команде, к которой принадлежит член DRIVE TEAM, независимо от того, кто инициировал контакт — член DRIVE TEAM или ROBOT.
Помеха засчитыванию включает (список не исчерпывающий):
A. блокирование ROBOT, пытающегося забить во FLOWER,
B. намеренные удары по стенке периметра или её раскачивание, чтобы выбить NECTAR или POLLEN из FLOWER.
G426 Люди не могут вводить NECTAR на FIELD раньше времени. Члены DRIVE TEAM не могут вводить NECTAR на FIELD, кроме следующих случаев:
A. за каждое опрокидывание (TIPPED) HIVE цвета своего ALLIANCE этот ALLIANCE может ввести один дополнительный NECTAR, или
B. когда до конца MATCH остаётся 60 секунд или меньше, можно ввести весь оставшийся NECTAR
— в зависимости от того, что наступит раньше.
Нарушение: MINOR FOUL за каждый NECTAR.
Сигналом того, что до конца MATCH осталось 60 секунд, служит основной таймер FIELD.
NECTAR, покинувший FIELD, можно вводить повторно в любое время, как описано в G427.
DRIVE TEAMS рекомендуется держать оставшийся NECTAR в своей ALLIANCE AREA на виду и делать для REFEREES очевидным и однозначным, что они не вводят NECTAR слишком рано.
Вводить NECTAR на FIELD сразу после HIVE TIP не обязательно.
G427 Люди вводят NECTAR только через LOADING ZONE. NECTAR можно вводить на FIELD только при соблюдении всех условий:
A. без использования инструментов,
B. членом DRIVE TEAM ALLIANCE соответствующего цвета,
C. так, чтобы NECTAR коснулся TILE внутри LOADING ZONE раньше, чем ROBOT или элемента FIELD.
Нарушение: MINOR FOUL за каждый NECTAR.
Смысл правила — разрешить членам DRIVE TEAM вводить только свой NECTAR и только в LOADING ZONE. Ограничений на то, как это делать, немного, но командам не следует пытаться обходить границы этого правила ради соревновательного преимущества.
Людям никогда не разрешается забивать в HIVE или FLOWER; это считается нарушением G202.
Если у членов DRIVE TEAM оказалась POLLEN или NECTAR противоположного ALLIANCE, покинувшие FIELD, им следует передать их ближайшему FIELD STAFF для возвращения на FIELD согласно разделу 10.8 Прочие организационные вопросы.
Примечание: вводя NECTAR, члены DRIVE TEAM должны избегать касания SCORING ELEMENT, который касается TILE, чтобы не нарушить G425.
G428 Люди, не убирайте SCORING ELEMENTS с FIELD. Члены DRIVE TEAM не могут убирать SCORING ELEMENTS с FIELD.
Нарушение: MINOR FOUL за каждый SCORING ELEMENT.
SCORING ELEMENT считается находящимся на FIELD, если касается TILE или находится в и/или на ROBOT, элементе FIELD или другом SCORING ELEMENT.