12 Правила конструкции ROBOT (R)

Правила ниже прямо определяют допустимые детали и материалы и то, как их можно использовать на ROBOT. ROBOT (робот) — электромеханическая сборка, созданная командой FIRST Tech Challenge для игры текущего сезона и включающая все базовые системы, необходимые для активного участия в игре: питание, связь, управление и передвижение по FIELD.

Структура правил обусловлена многими причинами, включая безопасность, надёжность, равенство возможностей, создание разумной конструкторской задачи, соблюдение профессиональных стандартов и влияние на соревнования.

Кроме того, правила призваны обеспечить, чтобы все источники энергии и активные системы привода на ROBOT (например, аккумуляторы, моторы, сервоприводы и их контроллеры) выбирались из чётко определённого набора вариантов. Так у всех команд будет доступ к одинаковым приводным ресурсам, а INSPECTORS смогут точно и быстро оценить допустимость конкретной детали.

Правила конструкции ROBOT в этом разделе относятся только к конструкции вашего ROBOT в том виде, в каком его могут проверять на инспекции. Правила игры в MATCH и последствия их нарушения в MATCH изложены в разделе 11 Правила игры (G).

ROBOTS состоят из COMPONENTS и MECHANISMS.

COMPONENT (компонент) — любая деталь в своей самой базовой конфигурации, которую нельзя разобрать, не повредив или не разрушив её или не изменив её основную функцию.

MECHANISM (механизм) — сборка из COMPONENTS, обеспечивающая определённую функцию ROBOT. MECHANISM можно разобрать (и затем собрать) на отдельные COMPONENTS без повреждения деталей.

Многие правила этого раздела ссылаются на покупные серийные изделия (Commercial-Off-The-Shelf, COTS). Изделие COTS должно быть стандартной (т. е. не заказной) деталью, которую все команды могут свободно купить у VENDOR. Чтобы считаться COTS, COMPONENT или MECHANISM должен быть в неизменённом, немодифицированном состоянии (за исключением установки или изменения программного обеспечения). Изделия, которые больше не продаются, но функционально эквивалентны исходному состоянию при поставке от VENDOR, считаются COTS.

Пример 1: Команда заказывает 2 панели для ROBOT в компании RoboPanels Corp. и получает обе. Одну кладёт на склад, чтобы использовать позже. В другой сверлит «облегчающие отверстия», чтобы уменьшить вес. Первая панель по-прежнему считается изделием COTS, а вторая теперь FABRICATED ITEM, поскольку её модифицировали.

Пример 2: Команда получает общедоступные чертежи приводного модуля, который обычно продаёт Wheels-R-Us Inc., и заказывает изготовление копии в местной мастерской «We-Make-It, Inc.». Изготовленная деталь — не изделие COTS, потому что она не входит в стандартный ассортимент We-Make-It, Inc.

Пример 3: Команда берёт общедоступные проектные чертежи из профессионального издания и по ним изготавливает редуктор для ROBOT. Проектные чертежи считаются изделием COTS и могут использоваться как «сырьё» для изготовления редуктора. Готовый редуктор будет FABRICATED ITEM, а не изделием COTS.

Пример 4: Деталь COTS, на которую нанесены нефункциональные надписи, по-прежнему считается деталью COTS, а деталь COTS, в которой просверлены монтажные отверстия под конкретное устройство, — FABRICATED ITEM.

Пример 5: У команды есть редуктор COTS, снятый с производства. Если он функционально эквивалентен исходному состоянию, его можно использовать.

VENDOR (поставщик) — законный коммерческий источник изделий COTS, отвечающий всем следующим критериям:

A. имеет федеральный налоговый идентификационный номер (Federal Tax Identification number). Если VENDOR находится за пределами США, у него должна быть эквивалентная регистрация или лицензия от правительства своей страны, подтверждающая его статус законного предприятия, имеющего право работать в этой стране.

B. не является «дочерней компанией, полностью принадлежащей» команде FIRST или группе команд. Некоторые люди могут быть связаны и с командой, и с VENDOR, но деятельность команды и VENDOR должна быть полностью разделена.

C. должен поддерживать достаточный запас или производственные мощности, чтобы своевременно отгружать любую общую (т. е. не уникальную для FIRST) продукцию. Признаётся, что некоторые необычные обстоятельства (например, сбой глобальных цепочек поставок и/или одновременный заказ одной и той же детали 1000 командами FIRST у одного VENDOR) могут вызывать нетипичные задержки отгрузки из-за отложенных заказов даже у крупнейших VENDORS. Такие задержки из-за повышенного спроса допустимы. Этот критерий может не применяться к изделиям, изготовленным на заказ источником, который одновременно является VENDOR и изготовителем.

Например, VENDOR продаёт гибкий ремень, который команда хочет купить для гусениц своего шасси. VENDOR отрезает ремень нужной длины из стандартного складского запаса, сваривает его в кольцо, получая гусеницу, и отправляет команде. Изготовление гусеницы занимает у VENDOR 2 недели. Это будет FABRICATED ITEM, и срок отгрузки 2 недели допустим. Либо команда может решить изготовить гусеницы сама. Тогда для соответствия этому критерию VENDOR достаточно отгрузить команде отрезок ремня из складского запаса (т. е. изделие COTS) в течение 5 рабочих дней, а сварку оставить команде.

D. делает свою продукцию доступной для всех команд FIRST Tech Challenge. VENDOR не должен ограничивать поставки или предлагать продукт лишь ограниченному числу команд FIRST Tech Challenge.

Смысл этого определения — быть максимально широким и допустить все законные источники, но не дать специально созданным организациям поставлять узкоспециальные продукты ограниченной группе команд в попытке обойти применимые правила учёта затрат.

FIRST хочет, чтобы у команд был как можно более широкий выбор законных источников и они могли покупать изделия COTS там, где лучшие цены и уровень обслуживания. Командам также нужно застраховаться от долгих задержек поставки деталей, которые помешают закончить ROBOT. Сезон постройки короткий, поэтому VENDOR должен своевременно доставлять продукцию команде, особенно уникальные для FIRST изделия.

В идеале у выбранных VENDORS должны быть эффективные каналы сбыта. Помните: мероприятия FIRST Tech Challenge не всегда проходят рядом с домом — когда детали ломаются, возможность быстро купить замену на месте часто критически важна.

FABRICATED ITEM (изготовленное изделие) — любой COMPONENT или MECHANISM, который был изменён, построен, отлит, сконструирован, собран, создан, вырезан, подвергнут термообработке, механической обработке, изготовлен, модифицирован, окрашен, произведён, покрыт или иным образом частично или полностью приведён к той окончательной форме, в которой будет использоваться на ROBOT.

Обратите внимание: изделие (обычно сырьё) может не быть ни COTS, ни FABRICATED ITEM. Например, алюминиевый профиль длиной 20 фут. (~610 см), который команда разрезала на куски по 5 фут. (~152 см) для хранения или перевозки, — не COTS (он не в том состоянии, в каком получен от VENDOR) и не FABRICATED ITEM (резы сделаны не для того, чтобы приблизить деталь к окончательной форме на ROBOT).

Если правило устанавливает ограничения для допустимой детали (например, моторы, сервоприводы, ограничения тока, электроника COTS), на инспекции командам могут предложить предоставить документацию (т. е. сослаться на соответствующее правило этого руководства), подтверждающую допустимость изделий.

Если у команды есть вопрос о допустимости детали, отправьте его на customerservice@firstinspires.org, чтобы получить официальное решение. Тот же порядок используется, чтобы запросить одобрение альтернативных деталей/устройств для будущих сезонов FIRST Tech Challenge.

12.1 Общая конструкция ROBOT

FIRST Tech Challenge может быть очень контактным соревнованием с жёсткой игрой. Правила стремятся ограничить намеренное повреждение ROBOTS, но взаимодействие между ROBOTS разрешено и ожидается. Командам следует проектировать ROBOTS прочными.

R101 *Это ROBOT вашей команды. ROBOT и его MAJOR MECHANISMS должны быть построены командой FIRST Tech Challenge, которая зарегистрирована на мероприятие и собирается использовать ROBOT в MATCHES или в рамках судейских наград.

MAJOR MECHANISM (основной механизм) — группа COMPONENTS и/или MECHANISMS, собранных вместе для решения хотя бы 1 игровой задачи: передвижения ROBOT, манипулирования SCORING ELEMENTS, манипулирования элементами FIELD или выполнения задачи, приносящей очки, без помощи другого ROBOT.

Правило требует, чтобы ROBOT и его MAJOR MECHANISMS были построены его командой, но не запрещает и не осуждает помощь других команд (например, изготовление элементов, помощь в сборке, написание программ, разработку игровой стратегии, предоставление COMPONENTS и/или MECHANISMS).

Примеры того, что, как правило, не считается MAJOR MECHANISMS и поэтому не подпадает под это правило (список не исчерпывающий):

A. редуктор в сборе,

B. COMPONENT или MECHANISM, входящий в MAJOR MECHANISM,

C. изделия COTS.

Смысл правила в том, что ROBOT команды — продукт, отражающий опыт нынешних членов команды; правило призвано не допускать готовых решений, целиком предоставленных сторонними организациями или компаниями. См. также R301 и R303.

R102 *STARTING CONFIGURATION ограничена кубом 18 дюймов. В STARTING CONFIGURATION (физической конфигурации, в которой ROBOT начинает MATCH) все части ROBOT должны быть полностью неподвижны, а сам ROBOT должен полностью помещаться в объёме 18 дюйм. (45.70 см) в ширину, 18 дюйм. (45.70 см) в длину и 18 дюйм. (45.70 см) в высоту.

Если ROBOT использует сменные MECHANISMS согласно 3.3 Правила допуска к MATCH, командам следует быть готовыми показать соответствие этому правилу и R105 во всех конфигурациях.

Предзагруженные SCORING ELEMENTS могут выходить за пределы ограничения стартового размера.

R103 *ROBOTS могут сами удерживать STARTING CONFIGURATION. В STARTING CONFIGURATION ROBOTS должны полностью удерживать себя сами (т. е. не давить на стенки или верх измерительного приспособления). Для этого ROBOTS могут использовать любое сочетание:

A. механических средств при выключенном питании и/или

B. инициализации OpMode, который заранее устанавливает сервоприводы и моторы в нужное неподвижное положение. OpMode может управлять моторами и сервоприводами, удерживая их положение для сохранения STARTING CONFIGURATION.

ROBOTS, удерживающим STARTING CONFIGURATION на инспекции или в ожидании начала MATCH, может потребоваться делать это несколько минут, поэтому следует снизить риск перегрева (например, не держать моторы застопоренными о жёсткий упор). Командам следует быть особенно осторожными, работая с включённым ROBOT на инспекции; предупредите INSPECTOR, что ROBOT под напряжением.

R104 *Ограничения веса ROBOT нет. Для ROBOTS FIRST Tech Challenge, играющих в BIOBUZZ, нет явного ограничения веса.

Хотя официального ограничения веса нет, командам всё же стоит учитывать влияние веса ROBOT на различные факторы, включая (список не исчерпывающий):

повреждение TILES FIELD

расход аккумулятора

транспортировку ROBOT

общую эффективность ROBOT

R105 ROBOT должен оставаться одной сборкой, и у его расширения есть пределы. После начала MATCH ROBOTS могут раскладываться за пределы STARTING CONFIGURATION, но остаются в рамках ограничений размера относительно ROBOT на основе исходной STARTING CONFIGURATION. Ограничения размера:

A. После начала MATCH ROBOTS могут раскладываться за пределы STARTING CONFIGURATION, но в полностью разложенном состоянии всегда должны оставаться в объёме 18 дюйм. (45.70 см) × 24 дюйм. (61.0 см) × 29 дюйм. (73.65 см) в высоту согласно G416,

B. ROBOTS должны быть физически ограничены так, чтобы помещаться в эти пределы без использования программных ограничений,

C. ROBOTS не могут быть спроектированы для намеренного отсоединения COMPONENTS.

Ограничивающий объём определяется относительно поверхности FIELD и ориентирован так, что размер 29 дюйм. (73.65 см) — всегда высота по вертикали над поверхностью FIELD.

Рисунок 12‑1: Предел расширения — вид сверху

Рисунок 12‑2: Предел расширения — вид сбоку

Ограничивающий объём определяется относительно поверхности FIELD и ориентирован так, что размер 29 дюйм. (73.65 см) — всегда высота по вертикали над поверхностью FIELD.

ROBOTS измеряются в «устойчивых» конфигурациях, которые они использовали бы при обычной игре на FIELD (т. е. когда все колёса касаются TILES). Если ROBOT немного «наклонился» из-за взаимодействия на FIELD, это не нарушение, если при возвращении в устойчивое положение он остаётся в ограничивающем объёме.

Командам следует быть готовыми показать INSPECTORS, что у ROBOT нет конфигураций, в которых он выходит за ограничивающий объём. На инспекции ROBOTS должны показать максимальное механическое выдвижение. ROBOT, который механически может выйти за предел размера, нарушает правило, даже если программно ограничивает выдвижение во время MATCH. (Рисунок 12‑3)

Рисунок 12‑3: Предел расширения — нарушение предела размера

ROBOT с одним MECHANISM, который может выдвигаться в обе стороны ROBOT, допустим, если общий размер при максимальном механическом выдвижении не превышает предел размера. (Рисунок 12‑4)

Рисунок 12‑4: Предел расширения — допустимое выдвижение

ROBOT с несколькими механически не связанными MECHANISMS, которые могут одновременно выдвигаться в обе стороны ROBOT, НЕ допускается, если общий горизонтальный размер при максимальном механическом выдвижении превышает предел размера (рисунок 12‑5).

Рисунок 12‑5: Предел расширения — одновременное выдвижение

ROBOT с выдвижной частью на оси, вращающейся в горизонтальной плоскости, допустим, если общий размер ни в одной точке траектории не превышает предел размера (рисунок 12‑6).

Рисунок 12‑6: Предел расширения — поворотное выдвижение

12.2 Честная игра и предотвращение повреждений

R201 *ROBOTS следует проектировать так, чтобы они ничего не повреждали и не устраивали беспорядок в ARENA. ROBOT не должен создавать риск беспорядка или опасность для чего-либо в ARENA.

Смысл правила в том, что командам следует проектировать ROBOTS так, чтобы не повреждать ARENA и свести к минимуму риск того, что ROBOTS выронят материалы, требующие уборки, что может привести к повреждениям и/или задержкам MATCH.

Ожидается, что SCORING ELEMENTS будут в разумной мере изнашиваться при обращении с ними ROBOTS: царапины или следы. Выдалбливание, отрывание кусков или систематическое многократное маркирование SCORING ELEMENTS — нарушение этого правила и G406.

Примеры особенностей ROBOT, создающих «риск повреждения» (список не исчерпывающий):

A. элементы сцепления с покрытием, которые, как известно, повреждают TILES,

B. COMPONENTS с открытыми острыми кромками или острыми выступами,

C. элементы с абразивной поверхностью, которая царапает трущиеся о неё предметы.

Примеры особенностей ROBOT, создающих «риск беспорядка» (список не исчерпывающий):

D. избыток смазки, которая может разбрызгиваться или капать при работе ROBOT,

E. любой недостаточно закреплённый COMPONENT, включая сыпучий балласт — песок, кофейные зёрна, кошачий наполнитель, блёстки или шарики подшипников, — который может высыпаться на FIELD во время MATCH,

F. жидкие или гелеобразные материалы,

G. герметик для шин,

H. другие смазки, включая графитовый порошок.

R202 *Проектируйте ROBOTS и OPERATOR CONSOLES безопасными и для честной игры. Детали ROBOT и OPERATOR CONSOLE не должны быть изготовлены из опасных материалов, быть небезопасными, создавать опасные условия или мешать работе других ROBOTS или FIELD STAFF.

Примеры того, что может нарушать это правило (список не исчерпывающий):

A. щиты, шторки и любые другие устройства, созданные или используемые исключительно для ограничения обзора членов DRIVE TEAM,

B. звуковые устройства, громкость которых достаточна, чтобы отвлекать, или имитирующие звуки MATCH,

C. любые устройства или украшения, специально предназначенные для помех средствам дистанционного зондирования другого ROBOT, включая системы технического зрения, акустические дальномеры, сонары, инфракрасные датчики приближения и т. д. Сюда относятся изображения на ROBOT, использующие метки AprilTag 36h11 или очень похожие на них,

D. горючие газы или любые устройства, предназначенные для создания пламени или пиротехнических эффектов,

E. опасные материалы, например жидкая ртуть или свинец,

F. мощные источники света на ROBOT следует включать лишь кратковременно при наведении; они могут привлечь повышенное внимание, и по решению Head REFEREE и/или LRI командам могут предложить отключить или изменить освещение,

G. материалы животного происхождения,

H. любые устройства, предназначенные для повреждения или переворачивания ROBOTS соперников,

I. устройства или условия, создающие излишний риск запутывания,

J. декоративная или функциональная подсветка с частотой мигания выше 5 Гц привлечёт повышенное внимание, и по решению Head REFEREE и/или LRI командам могут предложить отключить или изменить подсветку,

K. другие не перечисленные предметы, нарушающие дух правила о безопасной и честной игре.

R203 *ROBOTS должны быстро сниматься с FIELD без подачи питания. ROBOTS должны позволять извлекать из них SCORING ELEMENTS и снимать ROBOT с элементов FIELD при выключенном питании.

На некоторых мероприятиях командам могут разрешить использовать питание ROBOT при сбросе FIELD (например, подъехать к краю FIELD), но ROBOTS следует проектировать так, чтобы это не требовалось.

R204 *Никакого сцепления с полом. ROBOTS не могут использовать MECHANISM, предназначенный для увеличения прижимной силы путём захвата поверхностей FIELD или за счёт создаваемого воздушного потока, дающего присасывание вниз.

12.3 Изготовление

R301 *MECHANISMS COTS допустимы, но с ограничениями. MAJOR MECHANISMS COTS, специально спроектированные для выполнения игровой задачи, запрещены. Допустимые исключения:

A. ходовые CHASSIS COTS, если ни одна из отдельных деталей не нарушает другие правила,

B. MAJOR MECHANISMS COTS, созданные в рамках официальных FIRST Tech Challenge StarterBots.

Детали COTS призваны помогать командам проектировать и строить MECHANISMS ROBOT для выполнения игровых задач, но не должны быть специально созданными готовыми решениями игровых задач.

Поставщик, продающий изготовление «по чертежу» общедоступных специализированных решений, нарушает дух этого правила.

R302 *Допустимые детали COTS и сырьё можно модифицировать. Разрешённое сырьё и допустимые детали COTS можно модифицировать (сверлить, резать, красить и т. д.), если при этом не нарушаются другие правила.

Под сырьём понимаются необработанные строительные материалы, включая (список не исчерпывающий):

A. листовой материал,

B. профили,

C. металлы, пластик, резину и дерево,

D. магниты.

R303 *COTS — только с одной степенью свободы. COMPONENTS и MECHANISMS COTS не должны иметь более одной механической степени свободы (DoF). Примеры допустимых MECHANISMS и COMPONENTS COTS с одной степенью свободы:

A. комплект линейных направляющих (слайдов),

B. комплект линейного актуатора,

C. односкоростные (без переключения) редукторы,

D. шкив,

E. поворотный стол,

F. ходовой винт,

G. захват с одной DoF.

Допустимые исключения из этого правила:

H. храповые устройства (ключи, подшипники и т. д.),

I. голономные колёса (omni или mecanum),

J. комплекты одометрии на пассивных колёсах (dead-wheel odometry),

K. изделия, передающие движение между несоосными COMPONENTS (например, карданные шарниры, гибкие муфты и подобные изделия),

L. изделия, соединяющие конструкции под переменным углом (например, шаровые шарниры, наконечники тяг и подобные изделия).

Смысл правила распространяется и на запрет узкоспециализированных отдельных COMPONENTS, предназначенных только для сборки в COMPONENT COTS с несколькими DoF.

Общий критерий MECHANISM с одной степенью свободы: можно ли в целом предсказать ориентацию и положение каждого COMPONENT в MECHANISM по ориентации и положению одного COMPONENT системы (например, входного).

Пример 1: Шасси mecanum состоит из 4 независимых приводных модулей, у каждого одна DoF (не считая DoF колёс mecanum, что разрешено этим правилом), закреплённых на общей конструкции (например, CHASSIS). MECHANISM в целом всё равно имеет одну DoF.

Пример 2: Модули одометрии на пассивных колёсах, разрешённые этим правилом, обычно состоят из колеса с 1 DoF (не считая эффекта голономного колеса), обеспечивающего движение вперёд/назад, и пружины, обеспечивающей дополнительное вращательное или вертикальное движение, — получается система с 2 DoF.

Пример 3: Простые захваты-клешни, в которых один привод одновременно двигает 2 губки или два привода управляют каждый своей губкой, в целом имеют одну DoF. Однако захваты с дополнительными приводами, дающими скручивание и/или изгиб (как запястье), добавляют степени свободы, запрещённые в MECHANISMS COTS.

R304 *Собственные программы, конструкции и детали можно использовать из года в год. Программы ROBOT, конструкции и FABRICATED ITEMS, созданные до Kickoff, разрешены.

R305 *SCORING ELEMENTS нельзя использовать в конструкции ROBOT. SCORING ELEMENTS текущего сезона или их копии нельзя использовать как часть конструкции ROBOT.

12.4 Правила ROBOT SIGN

ROBOT SIGN (табличка робота) — обязательная сборка, закрепляемая на ROBOT. ROBOT SIGN одновременно показывает FIELD STAFF номер команды ROBOT и его принадлежность к ALLIANCE. При составлении этих правил учитывались следующие критерии:

максимально облегчить FIELD STAFF определение номера команды и ALLIANCE ROBOT,

свести к минимуму конструкторские сложности при изготовлении ROBOT SIGNS,

сделать отображение опознавательных знаков ROBOT более единообразным.

Шаблон ROBOT SIGN можно скачать в форматах US Letter и A4.

R401 *Минимум две ROBOT SIGNS на ROBOT. ROBOT SIGNS должны быть размещены минимум в 2 разных местах ROBOT. Эти места должны находиться на противоположных или смежных поверхностях ROBOT, под углом ≥90 градусов друг к другу. Для ROBOT SIGNS можно использовать любые поверхности ROBOT, видимые FIELD STAFF, включая верх ROBOT. ROBOT SIGNS должны отвечать следующим требованиям:

A. изготовлены из прочного материала,

B. ширина не менее 6.5 дюйм. (16.5 см),

C. высота не менее 2.5 дюйм. (6.4 см) (рисунок 12‑7),

D. опираются на конструкцию/раму ROBOT.

Смысл правила в том, чтобы FIELD STAFF легко видели ROBOT SIGNS с расстояния не менее 12 футов (3.65 м) до, во время и после MATCH.

ROBOT SIGNS должны быть достаточно прочными, чтобы выдерживать нагрузки игры, но конкретных требований к прочности нет. Командам следует добросовестно постараться, используя то, что есть.

Рисунок 12‑7: Размеры ROBOT SIGN с номером команды

R402 *ROBOT SIGNS показывают ваш ALLIANCE. Каждая ROBOT SIGN должна содержать прямоугольник со сплошным непрозрачным красным или синим фоном размером не менее 6.5 × 2.5 дюйм. (16.50 × 6.35 см), обозначающий цвет ALLIANCE (рисунок 12‑7) согласно расписанию MATCHES на мероприятии. Видимые отметки на ROBOT SIGNS, установленных на ROBOT, кроме перечисленных ниже, запрещены:

A. требуемые согласно R403,

B. небольшие куски липучки, жёсткий крепёж или их функциональные аналоги,

C. узкие участки другого цвета, видимые на углах, сгибах или вырезах,

D. узкие отметки на фоне, служащие только для шаблона,

E. табличка не может иметь питания или зависеть от питания от каких-либо источников для подсветки/отображения цвета ALLIANCE.

Двусторонние или перенастраиваемые ROBOT SIGNS не должны показывать FIELD STAFF цвет противоположного ALLIANCE, за исключением случаев, разрешённых этим правилом.

Рисунок 12‑8: Прямоугольник ALLIANCE минимального размера

R403 *Номер команды на ROBOT SIGNS. Номера команд должны отображаться и располагаться на ROBOT SIGN, как показано на рисунках 12‑7, 12‑9 и 12‑10, и отвечать следующим дополнительным требованиям:

A. сплошные непрозрачные белые арабские цифры (например, 1, 2, 3, 4) высотой примерно 2.25 дюйм. (5.70 см),

B. вокруг цифр должно оставаться не менее примерно 0.25 дюйм. (0.60 см) фона,

C. цифры нельзя располагать столбиком (рисунок 12‑10),

D. изготовлены из прочных материалов,

E. не могут иметь питания или зависеть от питания от каких-либо источников для подсветки/отображения цифр.

Рисунок 12‑9: Допустимый номер команды 21001, играющей за синий ALLIANCE

Рисунок 12‑10: Примеры ориентации номера команды 1355, играющей за синий ALLIANCE

Если у команды на мероприятии нет полностью соответствующих правилам ROBOT SIGNS, а цветного принтера или других способов изготовить допустимую ROBOT SIGN на мероприятии нет, Head REFEREE может разрешить замену на время мероприятия.

Номера команд должны быть достаточно прочными, чтобы выдерживать нагрузки игры, но конкретных требований к прочности нет. Командам следует добросовестно постараться, используя то, что есть. Если на мероприятии материалов мало, заменяющие ROBOT SIGNS можно просто написать от руки на обычной бумаге.

Небольшие декоративные элементы и разрывы в цифрах допустимы, если номер команды остаётся читаемым с 12 футов (3.65 м) и различим с первого взгляда.

Примеры запрещённых номеров команд на ROBOT SIGNS (список не исчерпывающий):

номера, видимые только благодаря торцевой подсветке гравированного пластика

номера на светодиодном дисплее

12.5 Моторы и приводы

R501 *Разрешены только определённые моторы. Разрешены только следующие моторы:

Таблица 12‑1: Разрешённые моторы

Мотор; Артикулы; Примечания

AndyMark NeveRest 12V DC; am-3104, am-3104b;

AndyMark NeveRest Hex 12V DC; am-3104c;

goBILDA Yellow Jacket 520x Series 12V DC; 5201-0002-0026 и др.; серии 5201, 5202, 5203 и 5204

goBILDA 5000 Series 12V DC; 5000-0002-4008 и др.;

Modern Robotics / MATRIX 12V DC; 5000-0002-0001; Снят с производства

NFR Products Yuksel 12V DC; NFR-600-100-000;

REV Robotics HD Hex 12V DC; REV-41-1291;

REV Robotics Core Hex 12V DC; REV-41-1300;

Studica Robotics Maverick 12V DC; 75001;

SWYFT Robotics SWYFT Spike Motor; SR-MOTOR-DC-01;

TETRIX MAX 12V DC; 739530, 39530; Снят с производства

TETRIX MAX TorqueNADO 12V DC; W44260;

WATTOS Stingray 12V DC; WDM12;

Установленные на заводе вибромоторы и моторы автофокуса в вычислительных устройствах COTS (например, вибромотор смартфона); могут использоваться только как часть устройства, их нельзя снимать и/или использовать для других целей. Эти моторы не учитываются в ограничении из R503.

Моторы, встроенные в датчики COTS (например, LIDAR, сканирующий сонар), если устройство не модифицировано, кроме как для облегчения крепления. Эти моторы не учитываются в ограничении из R503.

В будущих обновлениях Руководства по соревнованиям в список разрешённых моторов могут быть добавлены новые.

Многие разрешённые мотор-редукторы продаются с маркировкой всей сборки. Эти моторы можно использовать с поставляемым редуктором или без него и/или с любым другим совместимым редуктором.

R502 *Использование сервоприводов ограничено. Сервоприводы должны отвечать требованиям ниже. Сервоприводы должны быть совместимы с устройствами регулирования питания, с которыми они в итоге используются (согласно R505), и могут иметь дополнительные интерфейсы вывода положения (например, 4-й провод обратной связи по положению).

Таблица 12‑2: Требования к сервоприводам при 6 В

Класс привода; Механическая выходная мощность; Ток остановки ; Примеры сервоприводов (список не исчерпывающий)

Сервопривод; ≤ 8 Вт при 6 В; ≤ 4 А при 6 В; AndyMark High-Torque Servos (am-4954)

Axon MAX+ Servo (Axon MAX+)

DSSERVO 35KG Coreless (DS3235MG)

FEETECH Digital Servo (FT5335M-FB)

goBILDA Dual Mode Servo (2000-0025-0003)

REV Robotics Smart Servo (REV-41-1097)

Studica Multi-Mode Smart Servo (75002)

Линейный сервопривод; —; ≤ 1 А при 6 В; Actuonix Micro Linear Servo (P8-100-252-12-R)

Hitec Linear Servo (HLS12-3050-6V)

Studica Linear Servo RC Actuator (75014)

Механическая выходная мощность сервопривода приблизительно рассчитывается по формуле (по данным производителя для 6 В):· Механическая выходная мощность = 0.25 × (момент остановки в Н·м) × (скорость холостого хода в рад/с)

Чтобы сервопривод был допустим, он должен отвечать обоим требованиям. Список заранее одобренных сервоприводов — в документе Inspection Quick Reference; для остальных команды должны быть готовы предоставить документацию, подтверждающую характеристики сервопривода. Проверить соответствие по выходной мощности можно онлайн-калькулятором.

Если производитель не указывает характеристики для 6 В, можно использовать любые характеристики для напряжений выше 6 В.

Ток остановки — максимально возможный ток остановки устройства при указанном напряжении, независимо от любых программных ограничений, которые пользователь или VENDOR может настроить в сервоприводе.

Важно убедиться, что напряжение, подаваемое выбранным устройством регулирования питания, находится в диапазоне рабочих напряжений нужного сервопривода. REV Control Hub и REV Expansion Hub подают на сервоприводы 5 В, а goBILDA Servo Power Injector, REV Servo Power Module, Studica Servo Power Block и REV Servo Hub — 6 В. Практически все сервоприводы совместимы с 6 В, но сервоприводы с диапазоном рабочих напряжений, например, 6–8.4 В DC могут неправильно работать при питании всего 5 В.

R503 *На ROBOT — не более 8 моторов и 8 сервоприводов. На ROBOT может быть не более 8 моторов и 8 сервоприводов из списков разрешённых приводов согласно R501 и R502 для всех MECHANISMS во всех конфигурациях.

Если у ROBOT на одном мероприятии несколько конфигураций с разными MECHANISMS, общее число всех моторов и сервоприводов должно быть не больше предела, установленного этим правилом.

R504 *Не модифицируйте приводы, если это прямо не разрешено. Внутреннюю механическую и электрическую систему любого мотора или сервопривода модифицировать нельзя. Моторы и сервоприводы на ROBOT нельзя модифицировать никаким образом, кроме следующего:

A. монтажные кронштейны и/или выходной вал/интерфейс (включая ведущие шестерни) можно модифицировать для физического соединения мотора с ROBOT и приводимой деталью,

B. выводы можно укорачивать до нужной длины и добавлять разъёмы или сращивания с дополнительной проводкой (согласно R609), а чисто электрические корпуса можно заменять функционально эквивалентными,

C. сервоприводы можно модифицировать так, как предусмотрено производителем (например, задать программные пределы или переделать на непрерывное вращение),

D. можно наносить маркировку о назначении устройства, подключении, характеристиках и т. д., если нанесённая командой маркировка не закрывает обозначения, по которым идентифицируется устройство,

E. на электрические клеммы можно наносить изоляцию,

F. ремонт, если исходные характеристики и спецификации не меняются,

G. обслуживание, рекомендованное производителем.

R505 *Все приводы должны управляться и получать питание через одобренные устройства. За исключением сервоприводов, вентиляторов или моторов, встроенных в датчики вычислительных устройств COTS, разрешённых в R501, все управляющие сигналы приводов должны исходить от устройства регулирования питания. На ROBOT разрешены только следующие устройства регулирования питания для приводов:

Таблица 12‑3: Регуляторы питания и ограничения

Устройство регулирования питания; Артикул; Предельная нагрузка на устройство

goBILDA 6V Servo Power Injector; 3125-0001-0001; 2 сервопривода на порт

Порты моторов REV Control Hub или Expansion Hub; REV-31-1153 / REV-31-1595; 2 мотора на порт

Порты сервоприводов REV Control Hub или Expansion Hub; REV-31-1153 / REV-31-1595; 2 сервопривода на порт

REV Servo Power Module; REV-11-1144; 2 сервопривода на порт

REV Robotics Servo Hub; REV-11-1855; 2 сервопривода на порт

REV SPARKmini; REV-31-1230; 2 мотора на устройство

Studica Servo Power Block; 75005; 2 сервопривода на порт

R506 *Реле, электромагниты и электрические соленоидные приводы запрещены. Электромеханический привод с помощью дополнительных реле, электромагнитов, электрических соленоидных приводов или связанных систем запрещён. Кроме того, запрещено использование реле и электромагнитов.

12.6 Распределение питания

R601 *На ROBOT может быть только 1 основной аккумулятор. На ROBOT должен быть 1, и только 1, одобренный основной NiMH-аккумулятор 12 В. Во время соревнований этот аккумулятор — единственный допустимый источник электроэнергии для системы управления и приводов ROBOT, и он должен оставаться в заводском состоянии, кроме следующего:

A. предохранитель можно заменить эквивалентным встраиваемым мини-предохранителем COTS типа ATM на 20 А, установленным согласно R610,

B. установленные разъёмы можно заменить другими распространёнными разъёмами, например Anderson Powerpole, XT30, или любым разъёмом с сопоставимыми номинальными характеристиками.

Разрешены только следующие основные аккумуляторные блоки ROBOT:

Таблица 12‑4: Разрешённые основные аккумуляторы ROBOT

Аккумуляторный блок; Артикул; Примечания

AndyMark Flat Pack Battery DC 12V; am-5290;

goBILDA 12V NiMH Nested Battery ; 3100-0012-0020;

Matrix 12V 3000mAh NiMH; 14-0014; Может иметь маркировку «Modern Robotics»

REV 12V Slim Battery; REV-31-1302;

Studica 12V 3000mAh NiMH; 70025;

TETRIX MAX 12V 3000mAh NiMH; W39057; Ранее 739023

WATTOS 12V Battery; WT-NMH1230;

У разных VENDORS есть много похожих аккумуляторов, но на мероприятиях FIRST Tech Challenge разрешены только перечисленные производители и артикулы.

Другие аккумуляторы можно использовать для автономных устройств, перечисленных в R602.

R602 *Другие аккумуляторы разрешены только для автономных периферийных устройств и светодиодов. USB-аккумуляторы (повербанки) COTS ёмкостью не более 100 Вт·ч (27 000 мА·ч при 3.7 В) с выходом не более 5 В/5 А или 12 В/5 А по USB-PD на порт, а также аккумуляторы, встроенные в автономные устройства, например камеры (в стиле GoPro), можно использовать, если они:

A. не питают никакие приводы ROBOT,

B. не используются устройствами, получающими управляющие сигналы от системы управления ROBOT (т. е. USB-аккумуляторы COTS должны оставаться электрически изолированными от систем питания ROBOT). Исключения из пункта B:

i. USB-хабы с питанием,

ii. смартфоны ROBOT CONTROLLER.

Любое устройство, получающее сигналы от REV Control Hub или Expansion Hub, должно питаться от основного аккумулятора ROBOT.

R603 *Подключайте аккумулятор ROBOT через главный выключатель питания. Ровно один главный выключатель питания должен управлять всем питанием, подаваемым аккумулятором ROBOT на все устройства регулирования питания ROBOT (за исключением указанного в R602), при выполнении всех следующих условий:

A. это должен быть один из следующих одобренных выключателей питания:

Таблица 12‑5: Разрешённые выключатели питания

Выключатель питания; Артикул

AndyMark FTC Power Switch w/ Bracket; am-4969

goBILDA Floodgate Power Switch; 3103-0005-0001

REV Switch Cable and Bracket; REV-31-1387

Studica On/Off Power Switch Kit; 70182

TETRIX R/C Switch Kit; W39129

WATTOS Power Switch Kit; WTS-SW1220

B. он должен быть установлен или расположен в доступном для команды месте, вдали от быстро движущихся деталей и мест защемления,

C. на линии 12 В после главного выключателя питания можно использовать дополнительные выключатели.

Особых требований к расположению главного выключателя питания нет, но он должен находиться вдали от быстро движущихся деталей и мест защемления. Главный выключатель питания разрешено устанавливать за съёмными панелями.

Главный выключатель питания следует устанавливать на ROBOT так, чтобы он был защищён от контакта с другими ROBOTS во избежание случайного срабатывания или повреждения.

R604 *Предохранители нужно использовать по назначению и не модифицировать. Смысл правила в том, чтобы команды использовали предохранители так, как предписывает производитель устройства, и не пытались получить соревновательное преимущество, модифицируя предохранители, заменяя их предохранителями с более высоким током срабатывания или самовосстанавливающимися.

R605 *Раму ROBOT нельзя использовать как проводник тока. Вся проводка и все электрические устройства должны быть электрически изолированы от рамы ROBOT. Рама ROBOT не должна проводить электрический ток. Заземление электроники системы управления на раму ROBOT допускается только при выполнении всех следующих условий:

A. используемые ремешки/кабели должны быть из следующего списка одобренных деталей:

Таблица 12‑6: Разрешённые заземляющие ремешки ROBOT

Заземляющий ремешок; Артикул

AndyMark Resistive Grounding Strap; am-4648a

REV Resistive Grounding Strap; REV-31-1269

Swyft Grounding Cable; SR-Ground-01

B. ремешок/кабель должен напрямую подключаться к полностью COTS COMPONENT с разъёмом XT30, а также напрямую к раме ROBOT (через резистивную клемму),

C. никакие COMPONENTS или MECHANISMS ROBOT не предназначены для электрического заземления рамы ROBOT на FIELD.

Подробнее об установке заземляющего ремешка — в Руководстве по проводке ROBOT (ROBOT Wiring Guide).

R606 *ROBOT CONTROLLER и электросистема ROBOT должны быть доступны для проверки. Электрические COMPONENTS ROBOT должны быть установлены с учётом доступности:

A. все устройства регулирования питания (согласно R505), относящаяся к ним проводка и все предохранители должны иметь возможность быть открытыми для проверки,

B. устройство ROBOT CONTROLLER должно быть установлено на ROBOT так, чтобы диагностические индикаторы или, если есть, экран устройства были видны при проверке.

«Видны при проверке» не означает, что элементы должны быть видны, когда ROBOT находится в STARTING CONFIGURATION или в обычной игре во время MATCH, если команда при необходимости может открыть их для осмотра во время инспекции.

Командам настоятельно рекомендуется сделать диагностические индикаторы видимыми во всех конфигурациях ROBOT, используемых в обычной игре. Если диагностические светодиоды не видны во время MATCH, FIELD STAFF, возможно, не смогут оказать команде полноценную помощь.

R607 *Самодельные схемы не должны выдавать стабилизированное напряжение выше 5 В, если только они не питают одни светодиоды. Любое активное электрическое изделие, не являющееся приводом (указанным в R501) или устройством регулирования питания (указанным в R505), считается CUSTOM CIRCUIT (самодельной схемой). CUSTOM CIRCUITS не должны выдавать стабилизированное выходное напряжение выше 5 В, кроме случаев, когда они используются только для питания светодиодов. CUSTOM CIRCUITS могут пропускать нестабилизированное напряжение аккумулятора.

R608 *Все устройства регулирования питания должны подключаться и получать питание через одобренные порты. Все устройства регулирования питания (R505) должны получать питание согласно инструкциям производителя, и должна соблюдаться следующая таблица:

Таблица 12‑7: Требования к питанию устройств регулирования питания

Устройство регулирования питания; Артикул; Способ подачи питания

goBILDA 6V Servo Power Injector; 3125-0001-0001; Только через разъёмы XT30 на устройстве от основного аккумулятора ROBOT

REV Control Hub / REV Expansion Hub ; REV-31-1153 /REV-31-1595; Только через разъёмы XT30 на устройстве от основного аккумулятора ROBOT

REV Servo Power Module; REV-11-1144; Только через винтовые клеммы и только от основного аккумулятора ROBOT

REV Robotics Servo Hub; REV-11-1855; Только через клеммы питания и только от основного аккумулятора ROBOT

REV SPARKmini; REV-31-1230; Только через вход питания (Power input) и только от основного аккумулятора ROBOT

Studica Servo Power Block; 75005; Только через разъём питания JST-VH и только от основного аккумулятора ROBOT

R609 *Используйте провод подходящего сечения. Все цепи должны быть выполнены изолированным проводом подходящего сечения:

Таблица 12‑8: Требования к сечению проводов

Применение; Минимальное сечение провода

Питание от основного аккумулятора 12 В; 18 AWG(19 SWG или 1 мм2)

Питание моторов (если не указано иное)

Цепь с предохранителем 11–20 А

Питание моторов — TETRIX MAX 12V DC, REV Robotics Core Hex (REV-14-1300); 22 AWG(22 SWG или 0.5 мм2)

PWM / сервоприводы

Светодиоды (5 В / 12 В)

Цепь с предохранителем ≤10 А

Сигнальные цепи (т. е. цепи, потребляющие ≤1 А в длительном режиме и с источником, не способным выдать >1 А, включая, в частности, подключения I2C, DIO, аналоговые, энкодеров и RS485); 28 AWG(29 SWG или 0.08 мм2)

Встроенные провода, изначально присоединённые к допустимым устройствам COTS, или провода, входящие в комплект/продаваемые производителем, считаются частью устройства и по умолчанию допустимы. На такие провода это правило не распространяется.

Чтобы показать соответствие этим правилам, командам по возможности следует использовать провод с чёткой маркировкой сечения. Если используется провод без маркировки, команде следует быть готовой показать, что он отвечает требованиям этого правила (например, образцы провода и подтверждение нужного сечения).

Нельзя параллельно объединять несколько тонких проводов, чтобы получить эквивалент более толстого провода, отвечающего требованиям к минимальному сечению.

R610 *Используйте установленные цвета проводов для определённых шин. Провода основной шины питания 12 В и вспомогательной шины +5 В должны иметь цветовую маркировку по всей длине. Используются следующие цвета:

A. плюс (например, +12 В DC / +5 V Aux): красный, жёлтый, белый, коричневый или чёрный с полосой,

B. минус (например, общий/GND): чёрный или синий.

Примечание: правило не распространяется на другие типы проводов, включая (список не исчерпывающий): провода моторов, сигнальные провода (например, провода энкодеров и датчиков), кабели и удлинители сервоприводов, а также провода, изначально присоединённые к допустимым устройствам их производителем.

R611 *USB-хабы с питанием должны питаться от одобренных источников. USB-хабы с питанием на ROBOT могут получать питание только одним из следующих способов:

A. от одобренного USB-аккумулятора COTS согласно R602,

B. от вспомогательного порта питания 5 В на REV Expansion Hub или REV Control Hub.

R612 *Не изменяйте критически важные цепи питания. CUSTOM CIRCUITS не должны напрямую изменять цепи питания или управления между:

A. аккумулятором ROBOT и главным выключателем питания,

B. главным выключателем питания и устройством регулирования питания (согласно R603),

C. любыми двумя устройствами регулирования питания (согласно R607),

D. устройствами регулирования питания и приводами.

Самодельные высокоомные схемы контроля напряжения или низкоомные схемы контроля тока, подключённые к электросистеме ROBOT, допустимы, если их влияние на цепи питания несущественно.

Изменение цепи питания включает, в частности, изменение напряжения цепи повышающим (boost) или понижающим (buck) DC-преобразователем либо иное изменение естественно меняющегося постоянного напряжения аккумулятора ROBOT для получения постоянного напряжения.

Устройства, изменяющие управляющие сигналы или питание приводов (кроме разрешённых R505), запрещены, например goBILDA Servo Travel Tuner.

R613 *Не смешивайте питание на устройствах регулирования питания и между ними. При использовании питания любого устройства регулирования питания (согласно R505) необходимо соблюдать следующее:

A. датчики, энкодеры и другие устройства должны питаться только от того устройства регулирования питания, к которому подключены. Не используйте для их питания внешние источники (например, самодельные схемы или второй хаб),

B. питание конкретного порта может питать только устройства, подключённые именно к этому порту. Не перекидывайте питание на другие порты и не объединяйте питание нескольких портов в одну шину/линию,

C. питание 6 В от одобренных модулей/инжекторов питания сервоприводов можно использовать только для питания сервоприводов,

D. порт +5V Aux на хабе REV можно использовать для питания устройств, не подключённых к другим устройствам регулирования питания, кроме как через USB.

12.7 Система управления, команд и сигналов

R701 *Управляйте ROBOT одним ROBOT CONTROLLER. ROBOTS должны управляться 1 программируемым ROBOT CONTROLLER. ROBOT CONTROLLER — единственный источник управления приводами ROBOT, и он должен состоять из:

A. REV Control Hub (REV-31-1595) или

B. Android-смартфона, подключённого к REV Expansion Hub (REV-31-1153).

В дополнение к A или B на ROBOT также может быть:

C. не более одного дополнительного REV Expansion Hub (REV-31-1153).

Рекомендуем командам всегда держать программное обеспечение всех устройств системы управления в актуальном состоянии. Объявления о выпусках и последние версии ПО — на странице обновления прошивок FIRST Tech Challenge.

Из-за непредсказуемых различий Android у разных производителей и в разных обновлениях REV Control Hub — единственное официально поддерживаемое устройство ROBOT CONTROLLER. Команды, выбравшие любое другое неподдерживаемое устройство (например, смартфоны), сами отвечают за проверку его совместимости, функциональности и производительности.

R702 *Командам нельзя изменять ПО сопроцессоров. Изменять ПО на сопроцессорах командам не разрешено, если это прямо не разрешено этим правилом. Обновления прошивки в двоичном виде от производителя можно устанавливать в порядке, указанном производителем. Исключение — программируемые сопроцессоры технического зрения, изначально поддерживаемые FTC SDK: их перепрограммировать разрешено. Список программируемых сопроцессоров технического зрения — в таблице 12‑9.

Таблица 12‑9: Поддерживаемые программируемые сопроцессоры технического зрения

Устройство; Артикул

Limelight Vision Limelight 3A; LL_3A

Примеры разрешённых и запрещённых устройств:

Пример 1: Adafruit BNO055 Absolute Orientation Sensor — модуль IMU со встроенным сопроцессором на базе ARM Cortex-M0, который обрабатывает данные датчиков и выдаёт сводный результат. В сопроцессоре ПО, которое производитель не предполагает изменять пользователями. Устройство разрешено.

Пример 2: SparkFun Optical Tracking Odometry Sensor — устройство отслеживания на лазере и IMU, которое с помощью встроенного микроконтроллера выполняет сложные расчёты и выдаёт упрощённый результат. SparkFun предоставляет исходный код и инструменты для продвинутых пользователей, чтобы изменять/обновлять ПО, что этим правилом запрещено. Обновления прошивки от SparkFun устанавливать разрешено. Устройство разрешено.

Пример 3: Digital Chicken Labs OctoQuad FTC Edition — 8-канальный интерфейс энкодеров/PWM на сопроцессоре Raspberry Pi Pico. Командам запрещено изменять ПО устройства, в том числе заменять его своим. Обновления в двоичном виде от производителя (Digital Chicken Labs) устанавливать можно. Устройство разрешено.

Пример 4: Датчики оптического потока (Optical Flow) — пример датчиков с сопроцессором технического зрения, к которым согласно R702 относятся так же, как к другим сопроцессорам. Эти устройства разрешены.

Пример 5: DFRobot HuskyLens и Charmed Labs Pixy2 — примеры настраиваемых, но не программируемых сопроцессоров технического зрения, к которым согласно R702 относятся так же, как к другим сопроцессорам. Эти устройства разрешены.

Пример 6: OpenMV Cam, Luxonis OAK-1 и LimeLight Vision Limelight 3G — примеры запрещённых программируемых сопроцессоров технического зрения.

R703 *Android-смартфоны, используемые как ROBOT CONTROLLER, должны подключаться к REV Expansion Hub по USB. Если Android-смартфон используется как ROBOT CONTROLLER, он должен подключаться через встроенный USB-порт к REV Expansion Hub любым сочетанием USB-кабелей (включая кабели USB OTG) и/или USB-хабов (с питанием или без, со встроенным OTG или без).

R704 * Используйте сети и полосу пропускания по правилам. Команды и ROBOTS должны использовать сети Wi-Fi и полосу пропускания так, чтобы обеспечивать честную игру и не мешать другим командам или работе ARENA. Команды должны соблюдать следующее:

A. Командам запрещено использовать для связи с ROBOT, от него или внутри него любые другие виды беспроводной связи, кроме предоставляемых официальными инструментами.

B. Командам запрещено мешать сетям ROBOT. Все сигналы связи должны исходить только от устройства ROBOT CONTROLLER или устройства DRIVER STATION через Wi-Fi-сеть ROBOT CONTROLLER. Никакие другие устройства не могут пытаться подключиться к Wi-Fi-сети ROBOT CONTROLLER, мешать ей или изменять её.

C. Убедитесь, что во время MATCH все ноутбуки для программирования и другие устройства (кроме устройства DRIVER STATION) отключены от Wi-Fi-сети ROBOT CONTROLLER.

D. ПО с доступом к Wi-Fi-сети ROBOT CONTROLLER должно ограничивать объём потоковой передачи данных (т. е. непрерывной передачи) по Wi-Fi. ПО может передавать на ROBOT и с него только данные управления роботом, отладочные данные и телеметрию через приложение FTC Driver Station. Дополнительные сервисы журналирования/потоковой передачи, например сторонние плагины и инструменты FTC Dashboard, FTControl Panels и другие, запрещены. Непрерывный видеопоток не допускается.

E. На некоторых мероприятиях командам могут назначать диапазоны и/или каналы Wi-Fi. По требованию персонала мероприятия команды должны в день соревнований использовать указанный диапазон частот или канал.

R705 *Настройте устройства на номер своей команды. ROBOT CONTROLLER, DRIVER STATION и все используемые запасные устройства должны быть настроены/названы в соответствии с правильным номером команды:

A. ROBOT CONTROLLER следует назвать <номер команды>-RC (например, 12345-RC),

B. DRIVER STATION следует назвать <номер команды>-DS (например, 12345-DS),

C. если настроен запасной ROBOT CONTROLLER или DRIVER STATION, можно добавить буквенное обозначение: <номер команды>-<буква>-RC/DS (например, 12345-A-DS, 12345-B-DS)

Подробный порядок смены «имён» DRIVER STATION и ROBOT CONTROLLER — в инструкции для DRIVER STATION и инструкции для ROBOT CONTROLLER.

R706 *Разрешены только указанные модификации основных устройств системы управления. Устройство и ПО DRIVER STATION, устройство ROBOT CONTROLLER на Android, главный и дополнительные выключатели питания, устройства регулирования питания, предохранители и аккумуляторы нельзя никак вскрывать, модифицировать или регулировать (вскрытие включает сверление, резку, механическую обработку, перепайку, разборку, покраску, снятие корпусов и замену самодельными и т. д.), за исключением следующего:

A. провода, кабели и сигнальные линии можно подключать через стандартные точки подключения устройств,

B. можно использовать крепёж (включая клей), чтобы крепить устройства к OPERATOR CONSOLE или ROBOT или закреплять кабели на устройстве,

C. можно использовать термоинтерфейс для улучшения теплоотвода,

D. можно наносить маркировку с идентификацией устройства, его назначением, подключением, характеристиками и т. д., если она не закрывает этикетки или маркировку, по которым идентифицируется изделие,

E. перемычки или переключатели можно переставлять для настройки устройств согласно руководству производителя,

F. прошивку устройства можно обновлять прошивкой от производителя,

G. встроенные провода контроллеров моторов и аккумуляторов можно обрезать, зачищать и/или оснащать разъёмами,

H. устройства, кроме аккумуляторов, можно ремонтировать, если после ремонта характеристики и спецификации устройства идентичны прежним,

I. на открытые проводники можно добавлять изоляцию,

J. можно наклеивать скотч для защиты от мусора,

K. монтажные кронштейны выключателей питания можно модифицировать или заменять.

Обратите внимание: ремонт разрешён независимо от гарантии производителя. Команды ремонтируют на свой риск и должны исходить из того, что теряют гарантию и возможность возврата. Отремонтированное устройство должно быть функционально эквивалентно исходному.

Учтите, что диагностировать и ремонтировать такие COMPONENTS бывает сложно.

Например, «ремонт» с заменой типа разъёмов, изменением габаритов устройства или механическими улучшениями запрещён.

R707 *USB — для технического зрения. К системе управления ROBOT по USB можно подключать только следующие устройства:

A. веб-камеры и оптические датчики зрения согласно R708,

B. USB-хаб или USB-переключатель,

C. REV Expansion Hub.

R708 *Используйте только поддерживаемые USB-устройства зрения. К USB разрешено подключать только устройства зрения с одним датчиком изображения, изначально поддерживаемые приложением ROBOT CONTROLLER (стереокамеры не допускаются). Сюда относятся:

A. все совместимые с UVC USB-веб-камеры (Logitech C270 и аналогичные),

B. сопроцессоры технического зрения, разрешённые согласно R702.

Совместимые с UVC USB-веб-камеры могут использовать только поток/данные, предоставляемые UVC. Никакие другие интерфейсы или данные веб-камеры использовать нельзя.

Чтобы запросить поддержку других USB-устройств зрения в будущих сезонах FIRST Tech Challenge (или предоставить образцы драйверов), отправьте письмо на customerservice@firstinspires.org со следующими сведениями:

Тема письма: «USB Vision Future Support Request»

Контактные данные для обратной связи или уточнений

Сведения об устройстве, для которого запрашивается поддержка

R709 *Записывающие устройства допустимы. Автономные видеорегистраторы (GoPro и подобные) разрешены, если используются только для нефункционального просмотра после MATCH и их беспроводная связь отключена.

R710 *Лазеры разрешены, только если они входят в датчик, маломощные и невидимые. Лазеры запрещены, если не отвечают всем следующим критериям:

A. входят в состав датчика,

B. имеют класс IEC/EN 60825-1 «Class I» или IEC/EN 62471 «Exempt»,

C. используют невидимый спектр.

R711 *Правильно настройте Android-устройства. Android-устройства ROBOT CONTROLLER и DRIVER STATION (смартфоны, REV Control Hub, REV Driver Hub) дополнительно должны быть настроены так:

A. пользователи REV Control Hub должны сменить пароль Wi-Fi на нестандартный,

B. пользователи смартфонов должны включить режим полёта,

C. на Android-устройствах ROBOT CONTROLLER и DRIVER STATION Wi-Fi должен быть включён, а Bluetooth выключен,

D. на Android-устройствах DRIVER STATION нужно удалить все сохранённые группы Wi-Fi Direct и подключения Wi-Fi, оставив только подключение к Wi-Fi ROBOT CONTROLLER.

12.8 Пневматические системы и устройства воздушного потока

R801 *Никаких пневматических приводов, мощных воздуходувок и вакуума. Использование воздуха ROBOTS ограничено следующим образом:

A. ROBOTS могут использовать только герметичные закрытые пневмосистемы COTS, заправленные производителем (например, газовые амортизаторы),

B. ROBOTS не могут использовать COMPONENTS с запасённым давлением, которые приводятся в действие устройством вроде соленоида и/или могут менять своё устойчивое состояние,

C. ROBOTS не могут создавать давление или вакуум,

D. ROBOTS не могут использовать регулируемые пользователем газовые ёмкости, кроме надувных (пневматических) колёс COTS,

E. ROBOTS не могут использовать устройства, создающие мощный воздушный поток, кроме вентиляторов охлаждения, встроенных в вычислительные устройства COTS.

Смысл правила в том, что ROBOTS не могут использовать пневмоприводы, устройства хранения давления или вакуума, компрессоры, генераторы вакуума или воздуходувки, но могут использовать «закрытые» системы, загерметизированные производителем. Сюда относятся, например, газовые пружины и демпферы.

Примеры «устройства, создающего мощный воздушный поток», включают, в частности, вентилятор, предназначенный для перемещения SCORING ELEMENTS на FIELD. Высокоскоростные маховики или ролики для манипулирования SCORING ELEMENTS сами по себе не считаются устройствами мощного воздушного потока.

12.9 OPERATOR CONSOLE

R901 *Используйте только указанное устройство DRIVER STATION. К OPERATOR CONSOLE может быть подключено и включено только одно одобренное устройство DRIVER STATION на Android. В OPERATOR CONSOLE должно быть хотя бы одно из следующего:

A. REV Driver Hub (REV-31-1596) или

B. любое Android-устройство с любым сочетанием USB-кабелей (включая кабели USB OTG) и/или USB-хабов (с питанием или без, со встроенным OTG или без) или без них для подключения одного или нескольких геймпадов.

Из-за непредсказуемых различий Android у разных производителей и в разных обновлениях REV Driver Hub — единственное официально поддерживаемое устройство DRIVER STATION. Команды, выбравшие любое другое неподдерживаемое устройство (например, смартфоны), сами отвечают за проверку его совместимости, функциональности и производительности.

Команды могут держать в OPERATOR CONSOLE запасное устройство DRIVER STATION, если одновременно подключено и включено только одно устройство DRIVER STATION.

R902 *OPERATOR CONSOLE должна обеспечивать доступ к сенсорному экрану. OPERATOR CONSOLE — набор COMPONENTS и MECHANISMS, которыми DRIVE TEAM передаёт команды ROBOT, — должна обеспечивать доступ к сенсорному экрану устройства DRIVER STATION. Устройство DRIVER STATION должно быть расположено в OPERATOR CONSOLE так, чтобы экран был хорошо виден на инспекции и в MATCH. Сенсорный экран устройства DRIVER STATION должен работать без дополнительных приспособлений (например, мыши).

R903 *Физические требования к OPERATOR CONSOLE. OPERATOR CONSOLE вместе со всеми источниками питания (например, повербанками) не должна превышать объём 3 фут. в ширину, 1 фут. 6 дюйм. в глубину и 2 фут. в высоту (91.4 × 45.7 × 61.0 см), не считая предметов, которые DRIVERS держат в руках или носят на себе во время MATCH.

Ограничения на проектирование OPERATOR CONSOLES с точки зрения честной игры и безопасности ARENA — также в R203.

Обратите внимание: жёсткого ограничения веса нет, но OPERATOR CONSOLES тяжелее 20 фунт. (~9 кг) будут проверяться тщательнее, поскольку могут мешать нормальной работе ARENA.

Команды могут держать в OPERATOR CONSOLE запасной внешний USB-хаб, если одновременно подключён только один USB-хаб.

Смысл правила — позволить командам использовать контейнер для хранения, организации и переноски устройства DRIVER STATION и вспомогательной электроники. Правила OPERATOR CONSOLE не предполагают систем, которые служат тележкой для ROBOT или заменяют предоставленные на соревнованиях подставку, стол и т. п. для OPERATOR CONSOLE.

R904 *Беспроводная связь — только через приложения ROBOT. Кроме соединения, управляемого приложением ROBOT CONTROLLER на ROBOT и приложением DRIVER STATION на устройстве DRIVER STATION, во время MATCH нельзя использовать никакие другие виды беспроводной связи с OPERATOR CONSOLE, от неё или внутри неё.

Примеры запрещённых беспроводных систем (список не исчерпывающий): активные беспроводные сетевые карты, беспроводная связь геймпадов и устройства Bluetooth.